1. Desenvolvimento do hardware de interface PIC-Codificador Óptico e PIC-Accionamento
de electrónica potência:
. Montagem e teste do circuito em Breadboard. a
. Realização da placa PCB. a
. Teste e integração do hardware desenvolvido. a
. Desenvolvimento do sistema de alimentação do sistema.a
2. Estudo e desenvolvimento dos algoritmos de controlo de velocidade,
posição e tracção do Robô:
. Desenvolvimento de métodos de controlo de velocidade dos motores.a
. Desenvolvimento de métodos de controlo de posição dos motores.a
. Desenvolvimento de métodos de controlo de tracção motores.a
3. Interligação da camada de baixo nível com a camada de alto nível.
. Definição do protocolo de comunicação CAN.a
. Definição da estrutura das mensagens de CAN.a
. Implementação de comunicação entre PIC's.a
. Implementação de Comunicação entre PIC's e PC.
4. Estudo e desenvolvimento dos algoritmos de navegação do Robô.
.Definição de algoritmos de Odometria.a
5. Inclusão de Sensores adicionais.
. Definição de algoritmos para tratamento e envio de informação do
estado dos sensores. a
. Integração e ajuste dos sensores na plataformaa
6. Testes e participação na competição.a
